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編寫代碼

CoppeliaSim是高度可定制的模擬器：可以自定義模擬的每個方面。此外，模擬器本身可以進行定制，以使其性能完全符合要求。這可以通過精心設計的應用程序編程接口（API）來實現。支持六種不同的編程或編碼方法，每種方法都具有相對於其他方法的特殊優點&缺點，但所有六種方法都是相互兼容的（即可以同時使用，甚至可以穿插使用）。模型，場景或模擬器本身的控制實體可以位於以下位置：

an embedded script :此方法非常容易且靈活，可以保證與其他所有默認的CoppeliaSim安裝兼容。此方法允許自定義特定的仿真，仿真場景，並在一定程度上定制仿真器本身。這是最簡單，最常用的方法。
an add-on or the sandbox script :該方法允許快速自定義模擬器本身。附件可以自動啟動並在後台運行，也可以被稱為函數。附加組件不應該特定於特定的仿真或模型，而應提供更通用的，仿真器綁定的功能。
a plugin :該方法主要包括為CoppeliaSim編寫插件。通常，插件僅用於通過自定義的Lua命令提供仿真，因此與第一種方法結合使用。有時，插件用於為CoppeliaSim提供特殊功能，這些功能需要快速的計算能力（腳本在大多數情況下比編譯語言要慢），與硬件設備的特定接口（例如，真實的機器人）或與外界特殊的通信接口。
a remote API :此方法允許外部應用程序使用遠程API命令以非常簡單的方式連接到CoppeliaSim。
a ROS node :這種方法允許外部應用程序通過ROS（機器人操作系統）連接到CoppeliaSim。
a BlueZero node :此方法允許外部應用程序通過BlueZero連接到CoppeliaSim。

下表詳細描述了每種方法的各自優點和缺點：

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